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基于人工勢場法的機器人軌跡規(guī)劃算法研究
全部作者： 王1 周鵬 第1作者單位： 重慶工學院 論文摘要： 隨著科學技術(shù)的飛速發(fā)展，人工智能技術(shù)的運用已越來越廣，許多高科技領(lǐng)域?qū)C器人的性能要求也越來越高。機器人的智能避障功能也應(yīng)需而生，并于工業(yè)、軍事、實驗等領(lǐng)域投入使用。在長期發(fā)展的過程中，智能避障已逐步演化為1門獨立的學科，其中主要包含了超聲波測距原理的研究和避障算法的研究。由于避障過程解決的不只是機器人避開障礙物，還為機器人提供了軌跡的規(guī)劃走向，所以，智能避障過程又被稱為機器人軌跡規(guī)劃。 本文以自主移動機器人軌跡規(guī)劃算法為主要研究對象，在了解目前幾種常見算法的基礎(chǔ)上，選擇性地重點研究了使用價值較高、也相對簡單的“人工勢場法”。通過比較“人工勢場法”中各層算法的優(yōu)先級別高低，對避障程序進行設(shè)計，并以此為基礎(chǔ)，提出了“人工勢場法”的改進方法“空地搜索法”和針對障礙物小間距測量的“貓眼測距法”，將這兩種方法與“人工勢場法”相結(jié)合，提出了1種改進的人工勢場法——“視場測搜法”。通過對“人工勢場法”和“視場測搜法”的仿真對比，證實了新算法具有較高的避障智能。 關(guān)鍵詞： 人工勢場法，超聲波，軌跡規(guī)劃，視場測搜法 (瀏覽全文) 發(fā)表日期： 2007年06月25日 同行評議：
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